Der Verein wurde am 07.09.1909 gegründet. In Anlehnung an die damalige Spitzenmannschaft "Stuttgarter Kickers" gab man dem Verein den Namen "Kickers 09" und wählte die Vereinsfarben Blau und Weiß. Bereits 1914 konnten 2 aktive Mannschaften gestellt werden. In der Zeit zwischen den beiden Weltkriegen gelang es, in die damalige Schwarzwaldliga aufzusteigen, wo man sich dann mit so namhaften Gegnern wie den Stuttgarter Kickers messen konnte. Nach dem 2.Weltkrieg gelang dann in der Saison 52/53 nach mehreren Meistertiteln der Aufstieg in die 2.Amateurliga. Diese Spielklasse konnte gehalten werden, bis man 1966 aus finanziellen und organisatorischen Gründen freiwillig in die B-Klasse abstieg. Nach wechselnden Erfolgen konnten die "Kickers" zuletzt 1992 wieder in die Bezirksklasse aufsteigen.

Der Höhepunkt der Vereinsgeschichte war mit Sicherheit jedoch die Pokalbegegnung im Dezember 1961 gegen den VfB Stuttgart, das die Lauterbacher mit 1:6 verloren. In der Saison 95/96 konnten die Kickers im Bezirkspokal bis ins Endspiel vorstoßen und sich somit für den Verbandspokalwettbewerb der Saison 96/97 qualifizieren.

Die jüngere Vergangenheit des Vereins sieht da nicht ganz so rosig aus. In der Saison 97/98 stieg man nach jahrelanger Bezirksklassenzugehörigkeit wieder in die Kreisliga A ab. Zwar konnte man dort in der Saison 2000/2001 nach drei Jahren mit dem Meistertitel den Wiederaufstieg feiern, doch dieses Intermezzo in der Bezirksliga dauerte nur ein Jahr. Nach einer total verkorksten Saison 2003/2004 stieg man mit der 1.Mannschaft sogar in die Kreisliga B ab und schaffte erst in der Saison 2010/2011 wieder in die Kreisliga A1 aufzusteigen. Nach dem erneuten Abstieg 2014/2015 gelang mit zwei Meisterschaften 2015/2016 und 2016/2017 der Durchmarsch in die Bezirksliga, aus der man jedoch nach nur einer Saison wieder abstieg. In der Saison 2018/2019 gelang jedoch der direkte Wiederaufstieg. Nach vier Jahren stieg man am Ende der Saison 2022/2023 wieder in die Kreisliga A1 ab.